上海浦東新區(qū)張江工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)
工業(yè)4.0時代，工業(yè)機(jī)器人在制造行業(yè)的使用程度在不斷增加。但由于其長期主要使用在較為惡劣條件下，或工作強(qiáng)度和持續(xù)性要求較高的場合，工業(yè)機(jī)器人的故障率也會常有發(fā)生，而我們能做的就是定期對他們近期一些基本保養(yǎng)預(yù)防措施等。下面上海蕓志科技主要以FANUC機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)舉例，重點(diǎn)介紹哪些是我們?nèi)粘？梢宰龅木S護(hù)保養(yǎng)工作。
1、基本保養(yǎng)
工業(yè)機(jī)器人在長期運(yùn)行過程中，由于機(jī)件磨損、自然腐蝕和其他原因，技術(shù)性能將有所下降，如長期缺乏必要的維護(hù)，不僅會縮短工業(yè)機(jī)器人本身的壽命，還會成為影響生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量的一大隱患。因此要嚴(yán)格按照工業(yè)機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)規(guī)律，正確使用，精心、科學(xué)維護(hù)，努力保證工業(yè)機(jī)器人完好率，提高生產(chǎn)效率。
定期保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人可以延長工業(yè)機(jī)器人的使用壽命，以FANUC工業(yè)機(jī)器人舉例，其保養(yǎng)周期可以分為日常、三個月、六個月、一年、三年等。
2、日常維護(hù)
在每天運(yùn)行系統(tǒng)時，操作人員要對工業(yè)機(jī)器人的各個部位進(jìn)行日常清潔和維護(hù)工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。
通電前，檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)會有油分滲出（微量附著），當(dāng)該油分累積成為水滴狀時，根據(jù)動作情況可能會滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分，就可以預(yù)防油分的累積。此外，頻繁的反轉(zhuǎn)動作和高溫環(huán)境中使用時，電機(jī)將會成為高溫部件，潤滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會上升。在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復(fù)內(nèi)壓。注意，打開排脂口、排油口時，應(yīng)避免潤滑脂、油的飛散。
通電后，檢查工業(yè)機(jī)器人的振動、異常聲音及電機(jī)發(fā)熱情況，確認(rèn)各軸在沒有異常振動、響聲下平滑運(yùn)動，電機(jī)的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認(rèn)基于工業(yè)機(jī)器人、外圍設(shè)備發(fā)出的指令動作確切。確認(rèn)斷開電源后，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。
控制裝置通氣口的清潔?？刂蒲b置的通氣口上若粘附大量灰塵，會嚴(yán)重影響控制器、通信裝置的有效散熱，應(yīng)定期檢查并將其清除掉。
觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動。確認(rèn)示教器連接電纜無過度的扭曲。確認(rèn)控制裝置以及外圍設(shè)備無異常。
緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓，檢修松脫的螺栓，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。
安裝螺栓時，要采用建議的安裝力矩。因?yàn)橛械穆菟ㄉ贤糠笥蟹浪山雍蟿?，?dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時，可能會導(dǎo)致防松接合劑脫落，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。
機(jī)械式制動器、機(jī)械式可變制動器的檢修。要檢查制動器固定螺栓是否松動，如果松動需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動器固定螺栓是否松動，確認(rèn)振子制動器的旋轉(zhuǎn)是否平順。
運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢?，并切斷控制裝置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞。
3、更換電池
工業(yè)機(jī)器人各軸的位置數(shù)據(jù)通過后備電池保存，電池應(yīng)進(jìn)行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報警時，也應(yīng)及時更換電池。
（1）更換控制器主板電池
程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，會在TP上顯示報警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。當(dāng)電壓變得更低時，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，用戶平時應(yīng)注意定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵孛績赡険Q一次。更換電池時，請務(wù)必在通電狀態(tài)下進(jìn)行。在未通電時更換電池，會丟失當(dāng)前的位置信息，導(dǎo)致不必要的數(shù)據(jù)丟失。
控制器主板電池更換步驟如下：
①準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。
②工業(yè)機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。
③工業(yè)機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
④裝上新電池，插好接頭。
（2）更換工業(yè)機(jī)器人本體電池
工業(yè)機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。電池需要每年更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065BLALalarm（Group:%dAxis:%d））出現(xiàn)時，也允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警（SRVO-062BZALalarm（Group:%dAxis:%d）），此時工業(yè)機(jī)器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點(diǎn)復(fù)位（Mastering），才能使工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行。
更換工業(yè)機(jī)器人本體電池的步驟如下：
①保持工業(yè)機(jī)器人電源開啟，按機(jī)器急停按鈕。
②打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
③換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識）。
④蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
4、更換潤滑油
工業(yè)機(jī)器人每三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器的潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號工業(yè)機(jī)器人（如S-430、R-2000等）每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
更換潤滑油具體步驟如下：
①關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人電源。
②拔掉出油口塞子。
③從加油嘴處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
④讓工業(yè)機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
⑤把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞。為避免發(fā)生錯誤，操作人員應(yīng)做到以下幾點(diǎn)：
①更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
②使用手動油槍緩慢加入潤滑油。
③避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源。
④必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
⑤更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
⑥為了防止發(fā)生滑倒事故，操作人員應(yīng)將工業(yè)機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
當(dāng)然除了以上這些我們自己可以做的一些基礎(chǔ)性維護(hù)，您還可以找駝馱維保的專業(yè)工程師上門進(jìn)行專業(yè)的保養(yǎng)。駝馱維保是專業(yè)解決工業(yè)設(shè)備售后維保難題的平臺，服務(wù)類型包含口罩機(jī)、CNC、注塑機(jī)及輔機(jī)相關(guān)、自動化相關(guān)、油壓機(jī)、包裝機(jī)、機(jī)器人等工業(yè)設(shè)備全品類，維保范圍包括安裝、調(diào)試、維修、保養(yǎng)、駐廠。從今年3月正式上線運(yùn)營以來，截止目前，在全國范圍內(nèi)已獲得工程師團(tuán)隊(duì)及個人7000+，處理售后需求3800多單，現(xiàn)在每天入駐的工程師人數(shù)還在不斷增加。3分鐘內(nèi)可找到維保工程師，快速上門為有需求的客戶提供維修保養(yǎng)服務(wù)。
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