碼垛機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。而碼垛機(jī)器人本體是整個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)的部件。
今天我們來(lái)了解下碼垛機(jī)器人本體的主要組成部分，碼垛機(jī)本體主要有底座、主構(gòu)架、大臂、小臂、腕部和末端執(zhí)行器組成的，具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，分別為：底座與主架構(gòu)之間，主架構(gòu)與大臂之間，大臂與小臂之間，腕部與末端執(zhí)行器之間的四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。底座是碼垛機(jī)器人的承重基礎(chǔ)部件，固定在地面或支架上，主架構(gòu)是大臂的支撐部件，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的回轉(zhuǎn)功能，主架構(gòu)可以在底座上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，大臂是小臂的支撐部件，大臂的擺動(dòng)可以改變末端執(zhí)行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰則可以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在垂直方向上的位置變換，腕部的末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以調(diào)整承載目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角度和位置。
碼垛機(jī)器人保養(yǎng)注意事項(xiàng)
碼垛機(jī)器人的能力比機(jī)械式碼垛機(jī)、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。
在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行清潔的時(shí)候，要用抹布對(duì)各個(gè)部位進(jìn)行清理，必要的時(shí)候還可以用氣動(dòng)裝置進(jìn)行灰塵的清掃;碼垛機(jī)器人在工作一天的情況下，由于有振動(dòng)，所以這時(shí)候接下來(lái)檢查一下螺絲是否有松動(dòng)，并對(duì)其緊固;下一步在檢查限位擋塊是否有磨損和松動(dòng)，同時(shí)要檢查電纜和和機(jī)械零位的測(cè)量，如果有問(wèn)題，應(yīng)當(dāng)及時(shí)更換修整。
碼垛機(jī)器人每工作一年或者6000小時(shí)，就得進(jìn)行保養(yǎng)，那么機(jī)器人的保養(yǎng)都有哪些內(nèi)容呢。
機(jī)器人保養(yǎng)內(nèi)容主要為更換六個(gè)軸減速器潤(rùn)滑油和J4軸齒輪軸潤(rùn)滑油、易損件更換、控制柜內(nèi)各模塊運(yùn)行情況檢查、控制柜內(nèi)各線纜磨損情況檢查等。
長(zhǎng)期不更換油脂會(huì)造成機(jī)器人六個(gè)軸被已經(jīng)變質(zhì)的油脂堵塞，不會(huì)對(duì)減速器潤(rùn)滑反而會(huì)加重磨損，減短機(jī)器人的使用壽命。更換油脂時(shí)我們明顯可以看到里面的油脂已經(jīng)渾濁并伴隨氣味，所以及時(shí)更換油脂是機(jī)器人保養(yǎng)必要做的。
控制柜內(nèi)的一些易損件長(zhǎng)期不更換，易損件老化，導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)情況發(fā)生；定期對(duì)控制柜內(nèi)各模塊運(yùn)行情況進(jìn)行檢查、各線纜進(jìn)行仔細(xì)檢查等，都可以減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間。
此外，機(jī)器人保養(yǎng)是日積月累的事情，應(yīng)貫穿于機(jī)器人生命周期，因此，使用中還要注意如下保養(yǎng)事項(xiàng)：
1.一般維護(hù)，1次/天；
2.清洗/更換濾布，1次/500h；
3.測(cè)量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000h；
4.計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000h；
5.檢查冷卻器，1次/月。
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